תוכנית הקישור של Yaskawa Robotics היא שיטה המשמשת לשליטה על רובוטים או התקנים מרובים לעבודה יחד, לרוב במערכות אוטומציה מורכבות. להלן המושגים הבסיסיים ושיטות השימוש של תוכניות קישור:
הרעיון הבסיסי של תוכניות קישור
1. הגדר את קשר ההצמדה:
- הגדר את יחסי ההצמדה של רובוטים מרובים במערכת הבקרה. קישורים יכולים להיות מסונכרנים, חלופיים או מתואמים בדרך אחרת.
2. הגדר את יחסי האדון-עבד:
- קבע איזה רובוט או מכשיר הוא המאסטר ומיהו העבד. רובוט הבקרה הראשי מוציא הוראות, ורובוט בקרת העבד מבצע פעולות מתאימות בהתאם להוראות שהתקבלו.
3. העברת נתונים:
- העברת נתונים באמצעות פרוטוקולי תקשורת (למשל Ethernet, EtherCAT וכו'). הבטח תקשורת בזמן אמת בין רובוטים כדי לשמור על תנועות מסונכרנות ומתואמות.
איך להישתמש:
1. כתוב תוכנית:
- כתוב תוכניות בקרה באמצעות שפות התכנות של Yaskawa Robotics כגון MotoPlus או Inform II. הגדר את רצף הפעולה והלוגיקת ההצמדה של כל רובוט בתוכנית.
2. בקרה סינכרונית:
-הוסף פקודות סנכרון לתוכנית הרובוט הראשי ושלח אותות סנכרון לרובוט העבד. אותות סינכרוניים מתקבלים בתוכנית רובוט העבד ופעולות מתאימות מבוצעות בהתאם לאותות.
3. איתור באגים ואופטימיזציה:
- הפעל את תוכנית הקישור כדי לראות אם הפעולות של כל רובוט מסונכרנות ומתואמות. על ידי התאמת הפרמטרים ומנגנון הסנכרון בתוכנית, אפקט ההצמדה מותאם.
תוכנית לדוגמה
הנה דוגמה לתוכנית קישור פשוטה, בהנחה ששני רובוטים צריכים להתחיל ולעצור בו זמנית:
תוכנית רובוט שליטה מאסטר:
```להודיע
'תוכנית רובוט שליטה מאסטר
לא
התקשר לעבודה: סינכרון_התחל
'פעולת רובוט
MOVL C000
MOVL C001
התקשר לעבודה: סינכרון_עצור
סוֹף
```
תוכנית רובוט עבדים:
```להודיע
'תוכנית רובוט עבדים
לא
המתן סימן#(1) פועל
'פעולת רובוט
MOVL C100
MOVL C101
המתן סימן#(1) כבוי
סוֹף
```
בדוגמה זו, הרובוט הראשי שולח אות סנכרון על ידי קריאה לתתי-השגרה 'SYNC_START' ו-'SYNC_STOP', והרובוט העבד מקבל את האות באמצעות הפקודה 'WAIT SIG' ו מבצע פעולות מתאימות.
אמצעי זהירות
- לוודא שחיבור התקשורת של כל הרובוטים והציוד יציב ואמין.
- שימו לב לבטיחות בעת כתיבת תוכניות כדי למנוע התנגשויות והפרעות בין רובוטים.
-בדוק באופן מלא את מערכת ההצמדה כדי להבטיח פעולה יציבה בתנאי עבודה שונים.
באמצעות השיטות הנ"ל ניתן לממש את בקרת ההצמדה בין רובוטי יאסקווה ולשפר את היעילות והתיאום של מערכת האוטומציה. לשיטות תכנות ותצורה מפורטות, עיין במדריך הרשמי ובתיעוד הטכני של Yaskawa Robotics.